Stage de recherche Efrei : la localisation en intérieur

Lucas Bonnet en Master 1 Systèmes Robotiques et Drones du cycle ingénieur de l’Efrei, est stagiaire à l’Efrei Research Lab. Il a présenté son stage le jeudi 20 janvier 2022 à l’Innovation’Lab du campus. Sa mission ? Permettre à un robot qui n’utilise aucun système pour se repérer d’aller tout droit sans dériver de sa trajectoire.

Lucas a décidé de faire son stage de Master 1 au sein de l’Efrei Research Lab. Ce stage lui permet de découvrir le monde de la recherche dans un domaine qu’il apprécie particulièrement : la robotique. À travers son sujet « automatisation d’un fingerprint à l’aide d’un robot mobile pour la localisation indoor », l’étudiant de Master cherche un moyen pour qu’un robot suive la trajectoire demandée.

Un futur GPS d’intérieur ?

Le projet de Lucas a pour finalité de mettre au point un système de repérage en intérieur semblable au GPS. Participer à la mise en place d’un tel système permet d’être une des briques de futurs instruments permettant de compter précisément les personnes dans un centre commercial ou de repérer dans un bâtiment en feu l’emplacement exact des personnes à sauver.

Cependant, pour se faire, il doit automatiser un fingerprint, un signal récupéré par le robot à une position désirée. Mais l’étudiant de Master est confronté à un souci de taille.

Son robot pioneer 3DX, dérive en roulant, en freinant et il manque de précision lors de ses virages. Ces soucis techniques représentent les principaux problèmes de Lucas.

Ça roule ! Mais pas droit…

Le robot en suivant un chemin carré revient au point de départ, mais il ne remplit pas totalement la tâche demandée. Il tourne à des angles différents de 90° et n’arrive pas à suivre correctement les côtés du carré en ligne droite.

Les problèmes de dérivation du robot se divisent en deux catégories. Il y a les erreurs présentent à chaque fois qui sont dues aux roues (taille et alignement) et à la répartition inégale du poids dans le robot. Ensuite, il y a des erreurs n’influençant pas tout le temps la trajectoire du robot comme la roue secondaire plus petite, une différence de sol entre les roues ou encore la présence d’objets.

Mais, lors de sa présentation du jeudi 20 janvier 2022, Lucas a pu récolter des pistes pour résoudre le problème du robot. Un enseignant-chercheur de l’Efrei lui suggère d’équilibrer le poids du robot en ajoutant du poids sur la droite afin de limitation sa dérivation qui se fait à gauche et une étudiante questionne le futur ingénieur sur l’emploi d’un LiDAR, un capteur laser permettant de calculer la distance.

Avec ces nouvelles pistes, Lucas va pouvoir continuer d’avancer pour faire suivre sa route au robot et pourquoi pas enfin avancer droit ensemble.

La recherche de l’Efrei vous intéresse, contactez Etienne Pernot